党超亮，同向前，杨树德

（西安理工大学自动化学院，陕西西安710048）

与其他类型的直线电机相比，直线伺服电机具有高速度、高精度、高效率、响应快速等优势，在现代制造业拥有非常广泛的发展前景［1-2］。然而由于直接直线驱动，省去了中间传动装置，外部扰动力、摩擦力等外部未知扰动会毫无缓冲的直接施加在电机本体上，同时直线电机是一个强耦合、多变量、非线性的系统，采用传统的控制策略很难使得电机控制系统性能获得本质上的提高［3-4］。在控制策略上，目前在包括交流直线电机在内的交流伺服中普遍采用的是矢量控制，在矢量控制的基础上，很多学者为了进一步提高交流伺服系统的性能，提出了许多非线性应用与直线电机控制。自抗扰策略是近年来用在工业控制，尤其是电机控制中的一种新的非线性控制算法，其不依赖于被控对象精确的数学模型，是针对不确定系统有效实用的控制器［5］。文献［6］将自抗扰应用于永磁同步直线电机的速度控制系统，在这篇文献中作者采用一阶速度ADRC 控制，并未考虑到q 轴电流内环控制误差的影响，从而降低了系统速度响应的动静态特性，有一定的局限性；文献［7］中作者针对速度ADRC 控制系统，d轴电流内环采用了ADRC 控制，q 轴电流内环采用的是比例控制，即ADRC+PD 控制，此种设计并不能完全消除dq 轴电流的动态耦合；文献［8］设计了基于线性自抗扰策略的直线电机位置控制系统，在该文章中作者采用线性自抗扰控制，实验表明，该方法与传统的控制方法相比，改善了系统的动态性能和抗干扰能力。……