张林华，池艳东

（云南电网公司 楚雄供电局，云南 楚雄 675000）

在高压、超高压输电线路中，绝缘子性能对整个输电线路的安全运行有着重要的影响。随着高压、超高压输电线路的铺设，线路中的绝缘子数量也越来越大。长时间运行后，由于受到各种环境因素的影响，部分绝缘子出现老化或劣化现象。长期运行会出现绝缘电阻降低、表面污秽、开裂甚至击穿等故障；当线路中有一定数量的劣化绝缘子存在，会引起闪络现象，导致绝缘子掉串，严重影响输电线路整体安全，作为架空输电线路中重要的支撑部件，在保证电力系统的安全运行、供电安全方面具有非常重要的作用。为了保障输电线路的安全运行，需要定期对线路的绝缘子进行检测，确定绝缘子是否需要更换。超高压输电线路巡检目前主要采用人工巡检作业方式，劳动强度大、费用多且危险性高。随着工业发展，电网容量的增大和额定电压等级的提高，使电力系统输电线路污闪事故日益突出，检测超高压输电线路的不良绝缘子已成为国内外电力部门十分关注的问题。

近年来，国内外一直在探索绝缘子检测的各种方式方法，目前国内绝缘子检测方法仍为人工检测，人工检测方式工作环境差，人员投入大，检测效率低，而且易造成漏检及误检。所以为线路绝缘子设计一款绝缘子检测机器人来保证绝缘子的安全可靠运行具有重要意义。

1 概 况

绝缘子检测机器人是由机器人本体结构、机器人控制系统、检测系统及无线传输系统组成的一个复杂系统，机器人融合多项技术如电磁屏蔽技术、信息无线传输技术、多传感器应用技术。……