王艺瑶，严锡君

（河海大学 计算机与信息学院，江苏 南京 210098）

近年来大规模的灾难、事故频发，对人类的生命和财产造成极大危害，及时、有效地投入防灾救灾可大大降低灾害损失，研究高效的救援搜索设备具有特别重要的意义。随着科技的进步，新型技术成为救援的制胜法宝，尤其是飞行机器人技术[1-2]。因具有灵活、重量轻、以及可深入危险区域工作等优势，搜索飞行器在灾后救援工作中起着越来越重要的作用，此类飞行器需要具备稳定的运动控制、采集多种环境信息、以及无线控制等功能[3]。可见，搜索飞行器需考虑完成的功能多、涉及技术广、环境状态不确定等因素，因此存在设计难、可扩展性差、缺少丰富的通讯能力、研究成本高等问题[4]。

针对以上问题，文中根据飞行机器人系统的可扩展、可裁剪、以及互操作等特性，采用模块化方法设计并实现一个飞行机器人原型系统，通过无线通信实现飞行器控制及数据传输，以完成目标探测、搜索以及安全监控等功能。

1 目标搜索飞行器系统设计

1.1 硬件体系结构

目标搜索飞行器须具备一定的飞行速度、低能耗、飞行稳定性、适应多样的环境探测，以及有悬停、垂直升降升能力。其中，飞行移动载体的结构简单，可省去复杂的机械设计，且运动速度快，可减少目标搜索时间。为此，采用四轮旋翼飞行方式，增强飞行器的移动能力。

目标搜索飞行器包括手持控制终端和飞行机器人两部分，两者之间通过wifi无线通信方式传输图像和控制信息；……