梁齐龙，周 军

（河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022）

0 前言

涡轮叶片具有复杂的空间型面，叶片型面的精度直接影响到其能量转换的效率，因此涡轮叶片的检测是叶片加工的重要部分。常用的接触检测法效率太低，双目视觉检测法[1]精度较差，因此选用工业机器人带动激光位移传感器[2]对叶片进行检测，可实现对叶片的高精、高效检测。MotoSim EG是Motoman机器人的离线编程软件，通过导入由Matlab处理过的叶片型面检测数据文件，可实现单步、连续再现，干涉检测，轨迹追踪等功能，不仅可以真实模拟机器人的现实作业，而且可将修正的JOB文件传至机器人控制柜，控制机器人按照检测路径进行真实作业。

1 MH00005-E00机器人参数和运动学模型

1.1 D-H坐标系的构建

D-H模型可用于任何机器人的构型建模，与机器人的结构顺序和复杂程度无关[3]。用D-H法对机器人建模需要为每个关节建立一个参考坐标系，MH00005-E00型机器人的参考坐标系如图1所示。

图1 MH00005-E00型机器人D-H参考坐标系

机器人相邻两连杆之间的相对关系可由关节角θ、横距d、连杆长度a和扭转角α表示[4]。其中：

θi：绕zi-1轴旋转，使xi-1轴与xi轴平行时所旋转的角度，规定逆时针方向为正。

di：沿zi-1轴正方向平移，使xi-1轴与xi轴共线时移动的距离。

ai-1：沿 xi-轴正方向平移，使连杆（i-1）的坐标系原点与连杆i坐标系原点重合时移动的距离。

αi-1：绕xi-1轴旋转，使zi-1轴与zi轴共面时旋转的角度。

由MH00005-E00机器人的D-H坐标系及相邻连杆间的相对关系建立连杆参数表，如表1。

表1 MH00005-E00机器人连杆与关节参数

1.2 机器人运……

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