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1. 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 湖北孝感 432000

2. 武昌船舶重工集团有限公司 湖北武汉 430000

自行式模块车多车并车电控技术

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介绍了一种基于CAN总线的自行式模块车多车并车电控技术，对硬件搭建及各个功能模块的控制策略进行了介绍。该电控系统集成了多条总线，多个控制器及传感器，可实现多台车辆并车。

CAN总线 并车 电控技术

1 前言

自行式模块运输车是一种功能复杂的机电液一体化地面车辆，适用于大型货物长距离运输及工程现场设备转运[1]。某系列自行式模块运输车是一款自主研发，配备无线遥控器、可编程液晶显示器、液压悬挂，液压驱动，独立转向功能的自行式模块车。该车不受场地限制，移动精度高，具有横向、斜行、前转、后转、原地转圈等多种转向模式。一台自行式模块运输车由1个动力模块和N（N≥1）个模块单元车组成。模块单元车可以横向和纵向拼接，每个模块单元车可以配置不同悬挂数量，每排悬挂称为一个轴线。模块运输车的结构简图如图1所示。

多车并车技术是自行式模块车的核心技术，应用该技术可以解决特大型货物的运输问题，使运输灵活便捷。目前国外的多车并车技术发展较为成熟，最大吨位运输实例为德国某公司540轴线联合并车运输15 000 t级海洋平台。而国内的多车并车技术处于起步阶段，并车数量少，并车形式固定，主要原因是没有解决通讯、多轮转向控制、同步控制等技术难题，严重影响了国内同类型重型运输装备的发展。……