喻 俊，武 星，沈伟良

(1.中国船舶重工集团公司第713研究所，河南郑州 450015)(2.南京航空航天大学机电学院，江苏南京 210016)

随着物流行业的不断发展，自动导引车(automated guided vehicle，AGV)已经在很多领域中被广泛应用。AGV是指装有诸如磁传感器、激光、摄像机等导引装置，能够沿既定的路径行驶，在车体上安装有主控制器、无线通讯模块、安全保护装置以及各种物料移载平台的搬运车辆，是一种智能轮式移动机器人，广泛用于工厂自动化生产线、仓储物流、机场和港口的物料传送［1－2］。相比于其他导引方式，视觉导引具有精度高、成本低、路径设置柔性高等优点，且摄像机获取的信息丰富，因此能适应多分支路径场合，逐渐成为近年来研究的热点。

视觉导引AGV利用CCD摄像机采集地面路径信息，提取地面路径与摄像机视野中心的角度偏差与距离偏差，将偏差信息发送给控制器，控制器根据接收到的偏差信息来调整AGV车体的位姿，使车体始终保持在导引线上方。摄像机有垂直安装与倾斜安装两种方式。垂直安装方式定位精度比较高，但视野相对较小，若车体摆动幅度过大，路径容易脱离视野。倾斜安装方式由于采集的图像存在倾斜畸变，对其进行校正插值后，精度没有垂直安装方式的高，但能够获得更大视野，另外也能检测前进方向上是否存在障碍物，以便及时停车或进行避障。

AGV移动机构种类比较多，典型的有车轮式、履带式、腿脚式等［3］，目前车轮式移动机构因其控制方便、结构简单、路况适应能力较强而得到广泛应用。……