沈轲飏，钱瑞明

(东南大学机械工程学院，江苏南京 211189)

小型化的可移动侦察机器人在战争、反恐以及救援等领域的需求日显突出。然而，在有些特定区域，比如狭小空间或者室内，小型侦察机器人存在体积过大以及容易被发现等局限性(隐蔽性不够)［1］。另外，小型侦察机器人也存在结构复杂且成本过高等缺点。而微型侦察机器人可以有效地弥补小型侦察机器人在以上方面的缺陷，可以协同甚至搭载在小型侦察机器人上面，从而更高效地完成特定任务。例如，由美国PARPA公司研发的Recon Scout机器人已经装备在军队的执法机构、海军、联邦调查局以及边境巡逻队等部门，并已在处理危险事件中发挥了重要作用。由Rafal Czupryniak和Maciej Trojnacki开发的TTR可投掷侦察机器人［2］，能够承受从7m高度掉落的冲击。

模块化设计作为一种大规模定制设计的重要方法，通过功能模块的不同组合实现产品的多样化和用户化，已广泛应用于机床、减速器、计算机、家电和家具等行业。而在国内，特殊作业机器人的模块化设计尚处于研究阶段。本文将模块化的理念融入微型可投掷机器人的设计中，研究模块化微型可投掷侦察机器人的可实现性以及具体实现方法。

1 可投掷移动机器人整体方案

为使机器人在投掷后具有移动能力，机器人应配置具有移动功能的“肢干”，这些肢干可以是轮子、腿或者履带等等。在选择移动方式时，应考虑其在与地面触碰过程中能够吸收尽可能多的冲击能量［3］。……