管 欣,洪 峰,贾 鑫，张永赫，鲍 阚

(吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室,长春 130022)



2015008

基于分层信息数据库的智能车仿真环境感知方法研究*

管 欣,洪 峰,贾 鑫，张永赫，鲍 阚

(吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室,长春 130022)

针对目前智能汽车仿真中应用最广的环境感知方法(建立数据库，动态更新提取信息)的不足，提出了一种分类、分层的数据结构定义与存储方法，使数据库不但能描述复杂的道路情况，而且修改容易；在此基础上，将碰撞检测算法引入信息动态提取过程中，实现分层的感知信息提取。在驾驶模拟器上进行的车道标线、交通标志感知试验的结果表明，本文中提出的方法能实时对环境信息进行全面可靠的检测，并给出真实传感器的检测误差。

驾驶模拟器；智能汽车仿真；环境感知；数据库；碰撞检测

前言

开发型汽车驾驶模拟器因其具有真实的人-车操作界面，能够任意嵌入实物进行试验，试验工况无风险、重复可控等特点[1]，在汽车产品开发、人-车-路闭环系统研究等方面正发挥着越来越重要的作用[2-3]。在各类汽车高级驾驶辅助系统(advanced driving-assistance system, ADAS)和无人驾驶汽车(以下统称为智能汽车)的开发研究过程中，将各种智能汽车控制算法嵌入到驾驶模拟器中，形成软件或硬件在环试验平台，无疑为各种算法的对比、验证和分析提供了良好的试验条件。相比于其他单纯的软件仿真，该方法还能为乘员提供逼真的驾驶乘坐体验。关于智能汽……