解佳鹏

(中船重工715 研究所，浙江杭州310010)

0 引言

永磁同步电机以其体积小、重量轻、功率密度大、功率因数高、效率高等优点，在高性能电力传动系统及工业自动化中占据了重要的地位，被广泛地应用于工农业生产、电动汽车、航天技术等领域。在高性能的传动系统中，需要对传动系统的速度及位置进行精确控制，常用的做法是使用位置速度传感器［1］，如光电编码器、旋转变压器等，不仅增加了硬件成本，而且降低传功系统的可靠性，为此无速度传感器技术得到迅速发展。

无速度传感器技术的电机转速辨识的方法经过多年的研究及发展，已经取得了很大的进展，并在工业自动化中得到了广泛的应用。目前运用较多的方法为模型参考自适方法，其算法复杂，且低速的辨识能力易受电机参数变化的影响，鲁棒性较差。近几年来，基于滑模观测器的速度辨识引起了人们的兴趣，滑模观测器不仅在宽的调速范围内有良好的动态性能，并且对电机的参数有较好的鲁棒性，具有良好的发展前景。

基于滑模观测器器的无速度传感器技术是将滑模变结构控制理论在电机速度辨识中的应用，本研究首先进行滑模观测器建模［2-4］，随后解决滑模变结构由于开关函数的频繁切换而引起的抖动问题［5-7］。经过仿真验证滑模观测器的正确性［8-9］，通过实验证明其在工程应用中可行性。

1 滑模观测器

PMSM 电机模型是一个耦合非线性的系统，通常采用坐标变化(CLACK 变换与PARK 变换)对其进行解耦分析。……