江 浙 ，周香琴* ，王琴龙

(1．浙江理工大学现代纺织装备重点实验室，浙江杭州310018;2．万利纺织机械研究院，浙江杭州310018)

0 引 言

引纬机构是剑杆织机的重要部件之一，它的功能是将纬纱引入由经纱所形成的梭口，从而交织成所需的织物纹理。对此的工艺要求较为严格，如与开口、打纬的时间配合，以及平稳准确性、高速适应性、产品适应性等，这些因素直接影响到织物的质量［1］。在现代剑杆织机的发展中，空间球面四连杆的引纬方式越来越受到重视，Picanol、Sulzer、苏吴机械等公司均有相关型号的织机投入生产。其结构中的球面4R 机构设计独特［2］，通过铰链副连接增加结构紧凑性和准确性，运转速度快，占地体积小，成本低。目前许多学者针对球面4R 机构做了研究［3-5］，大多是探寻剑带运动规律数学模型，利用等效转动惯量的概念分析各构件对主轴驱动载荷的影响，并且通过三维仿真软件验证，较少涉及空间连杆的运动特性及载荷特性分析。国内剑杆织机厂家虽然能生产球面4R 引纬机构，但大多属仿制，在机构的参数及结构设计方面的创新较少，对机构中各构件的运动特性及载荷特性研究较少，特别是空间连杆构件［6-8］。

本研究试图通过数值分析的方法，针对剑杆织机引纬机构中的球面4R 机构4 个轴线方向的运动进行解析，利用几何等同性的概念和方向余弦法取代等效转换，省去不必要的计算。从运动学和动力学两方面，对叉形连杆的进行详细分析，为球面4R 引纬机构设计与改进提供论据。……