张洪宇

(中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，长春130033)

定义η(0，t1)=η1 +η2，则:

0 引 言

永磁同步电动机(以下简称PMSM)根据其转子永磁体安装位置的不同，可以分为两类［1］:表面式永磁同步电动机(以下简称SPMSM)和内置式永磁同步电动机(以下简称IPMSM)。二者的主要区别体现在IPMSM 有明显的磁阻转矩，交轴电感大于直轴电感，SPMSM 无明显的磁阻转矩，交、直轴电感相等，这样的不同将在控制算法上引起一定的差别。永磁同步电机矢量控制中转子速度与位置是必不可少的反馈信息，通常可由多种编码器获得，但由于成本、安装、维护、干扰等问题的存在，促使了旨在解决电机系统中无编码器的永磁同步电机无传感器控制的研究。目前一些文献［2－14］已经分别提出多种转子速度与位置估算方法，这些方法虽然存在具体实现手段上的差异，但仍然可以主要分为以下几种:对于SPMSM，有基于定子磁链并利用电机反电动势估算的反电势法［2－3］，基于滑模变结构理论的滑模观测器法［4－5］，采用递推滤波方法实现估算的扩展卡尔曼滤波器法［6－7］，利用线性或非线性电机相关参数状态反馈的状态观测器法［8－9］，以及基于模型参考自适应控制的方法［10－11］。而对于IPMSM，由于存在交、直轴电感不相等的情况，电机数学模型变得复杂，使得速度与位置的估算更为复杂，方法上受到一定限制。文献［12］提出一种基于锁相环配合电机状态观测器的方法，实现了对IPMSM 的无位置传感器控制，具有实用参考价值;而文献［3］所提……