杨渭滨，吕帅帅

(西北工业大学，西安710072)

0 引 言

永磁同步电动机具有结构紧凑、功率密度高、高气隙磁通和高转矩惯量比等特点，在各行业中得到广泛应用。但是永磁同步电动机是一个非线性、强耦合的复杂系统，对于高精度伺服控制，传统的PI控制已经远远不能满足要求。对于永磁同步电动机目前存在的问题，学者们提出了许多先进的非线性控制算法，比如模糊控制、反推控制、滑模控制、自适应控制及迭代控制等［1－2］。

电机的负载转矩是变化并且无法精确测量的非电物理量，它对电机转速波动产生很大的影响。因此，在控制过程中，对负载扰动的估计和反馈有重要的现实意义。

滑模变结构控制(以下简称SMC)和模糊控制以下简称FLC)对外界的干扰及其系统的参数不确定性均有较强的鲁棒性。文献［3］将滑模控制应用到永磁同步电动机控制系统，控制结果无超调且具有较好的鲁棒性;文献［4］利用具有消抖作用的高阶滑模控制算法，提出一种永磁同步电动机的高阶滑模控制策略，该方法在一定程度上消除了传统滑模控制中固有的抖振问题，但是没有对负载变化做出相应的处理;文献［5］设计了一种非奇异高阶终端滑模观测器来消除系统的抖动，具有比较好的效果，但是设计参数过多，并且参数选取设计较为复杂，不便于工程应用;文献［6］针对永磁同步电动机的非线性摩擦设计了自适应模糊逻辑控制器，有效地抑制了非线性摩擦带来的干扰;文献［7］实现了模糊预补偿PI 速度调节，经DSP 试验表明了该方法的有效性，但是仍然没有考虑到对负载的变化进行补偿。……