韩 帅，赵腾云

（太原重工股份有限公司技术中心，山西 太原 030024）

WYD390液压挖掘机是太原重工股份有限公司最新研制的露天矿山采装设备，标准斗容22m3。作为主采设备的WYD390液压挖掘机与载质量为104～172t的矿用自卸汽车配套，适用于年产量为1 000万t以上的特大型露天煤矿、铁矿及有色金属矿山的剥离和采装作业。

液压挖掘机的传统设计方法不仅耗时而且费力，显然已经无法满足企业的发展需求［1］。虚拟样机技术出现及发展，使得产品设计真正意义上摆脱了对物理样机的依赖，降低了产品的开发风险和研发周期，很大程度上提高了企业的生产效率［2］。本文就是基于虚拟样机的ADAMS 软件，对WYD390液压挖掘机的工作装置进行了运动学仿真分析。

1 WYD390液压挖掘机的虚拟样机模型

WYD390液压挖掘机可分为四个主要部分：动力系统、液压系统、机械系统和控制系统，而机械系统又主要包括行走装置、回转装置和工作装置。本文仅对工作装置进行运动学仿真分析，工作装置主要包括：动臂和动臂油缸、斗杆和斗杆油缸、铲斗和铲斗油缸。借助UG 强大的建模功能，建立WYD390 液压挖掘机的虚拟样机模型，如图1所示。

图1 WYD390液压挖掘机的虚拟样机模型

2 液压挖掘机的运动学分析

无论是电铲还是液压挖掘机，其基本参数都是衡量挖掘机的重要指标，也是挖掘机仿真与优化虚拟样机效能重要的评估参数［3］。本文采用ADAMS软件对WYD390液压挖掘机斗齿尖的最大包络区域和铲斗工作在地面到动臂78°时的包络区域进行了运动学仿真。……