【摘 要】无人旋翼飞行器是目前国际上应用比较广泛的侦查设备，其主要特点就是可以实现人员的远程操控，保证了人员的安全，而且无人旋翼飞行器一般体积较小，重量偏轻，具有较好的机动性。想要保证飞行器在不同气候、地形等条件下完成既定任务，就必须对飞行器的飞行控制系统做出调整。本文即是对无人旋翼飞行器自适应飞行控制系统的相关设计方案进行的分析，最后通过实验对分析进行实际研究，证明了本次分析设计的飞行控制系统具有较好的自适应性和鲁棒性，能够充分实现飞行器在空中的各类动作，并且可以有效稳定飞行器空中姿态，提高了控制人员的可操作性。

【关键词】无人飞行器 自适应控制 设计 实验

无人飞行器是目前较为先进的无人侦查设备之一，具有较好的机动性，体重较轻，能够高速飞行，适合未来战场上的侦查工作。目前世界上的飞行器主要以无人旋翼飞行器为主，其根据螺旋桨的个数或螺旋桨轴的个数进行分类，可以实现高难度的空中动作，如翻滚、直停、侧飞、垂直升降等，在继承直升机等机型优点的基础上，加入了一些更加先进的技术。

一、自适应飞行控制律的设计

（一）模型逆

自适应控制系统最早是被应用在航天航空领域，提出这一理念是因为当飞行设备在外部环境下进行飞行的过程中会遇到各类外界因素的影响。这些因素都会影响飞行装置的稳定性，对飞行器的飞行高度和速度造成一定的影响。……