王国庆

【摘 要】如何利用机器学习方法解决仿真机器人足球中环境的复杂性一直是该领域的一大难题。通过对机器学习方法中决策树学习算法的研究与探讨，本文介绍了基于决策树算法的几种分类技术，重点介绍了具有很大影响的ID3算法，并提出将基于ID3的决策算法应用到RoboCup仿真球队中。基于ID3算法，以传球决策为实例，Agent实时的判断是否执行传球，如果不传球下一步的行为如何等等。实验表明，将ID3算法算法应用于传球训练中，能够使Agent在传球的准确性方面有很大提高。

【关键词】决策树算法;ID3算法;传球决策

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RoboCup即机器人世界杯足球锦标赛，是机器人足球的一个国际盛会，涉及到人工智能，机器视觉，机器控制，智能决策等广泛领域。含有包括仿真组在内的多大40多个比赛项目。RoboCup对于促进人工智能领域的研究，提高民族的创新精神，以及对于教学都有很大作用和成效。目前国内大多数高校都积极参与，极大的提高了大学生的动手和独创的实践能力。

仿真球队的设计是一个非常复杂的问题，每个球员是一个Agent，如只考虑22 名Agent 在场上的位置、速度以及身体朝向等三个因素，场上的状态就有10198 种之多，再加上球的位置、速度以及过去的状态，场上的状态数就会更多。对于如此庞大的一个状态空间，仅仅依靠人的经验进行手工编码来处理Agent 的所有行为是不可能的。因此，很多研究者都尝试应用机器学习的方法来解决这个复杂的问题。

传球是一个非常重要的策略，也是进攻对方的一个不可缺少的动作。……