文超斌，王跃钢，郭志斌，田 琦，左朝阳，滕红磊

（1. 第二炮兵工程大学，304教研室，西安 710025；2. 中国人民解放军96124部队，通化 134000）

基于重力辅助导航误差分析的自适应介入匹配算法

文超斌1,2，王跃钢1，郭志斌1，田 琦1，左朝阳1，滕红磊1

（1. 第二炮兵工程大学，304教研室，西安 710025；2. 中国人民解放军96124部队，通化 134000）

针对现有重力导航匹配算法受测量误差和非测量误差影响匹配精度、匹配率较低而导致实践应用困难的不足，通过理论分析算法误差源，提出了一种自适应介入匹配算法。该算法通过判断等值点的特征空间特性以及最近距离和阀值的关系，对惯导位置参数进行自适应修正，极大提高了算法匹配率、搜索效率、实时性的效果。仿真实验结果表明，经自适应处理，可使算法最优匹配率达到89.6%，定位误差保持在500～700 m，重力图分辨率(1')降至25%左右。

重力辅助导航; 高斯样条插值; 重力误差补偿; 导航模型

现有海洋重力异常场分辨率已经达到2′×2′，进一步插值精细化处理可达1′×1′，海洋重力仪的测量精度达到1 mGal，这给较高精度重力辅助导航提供了可能性[1]。重力匹配基本思路就是通过某种匹配策略实现由惯性导航系统指示的导航系统位置到导航系统真实位置的最优逼近，按照算法设计原理可分为序列相关匹配方法和递推滤波方法两种，序列相关匹配方法主要包括最近等值线迭代算法（ICCP），相关极值分析算法两大类[2-4]，经过近几年的发展各类匹配算法获得了巨大的发展。但针对各类匹配算……