王 彬，翁海娜，汪湛清，张宇飞，胡小毛

（1. 天津大学 机械工程学院，天津 300072；2. 天津航海仪器研究所，天津 300131；3. 北京理工大学 自动化学院，北京 100081）

基于速度阻尼的双轴旋转式激光陀螺捷联惯导标定方法

王 彬1，翁海娜2，汪湛清3，张宇飞2，胡小毛2

（1. 天津大学 机械工程学院，天津 300072；2. 天津航海仪器研究所，天津 300131；3. 北京理工大学 自动化学院，北京 100081）

惯性元件参数的长期稳定决定着惯导系统的精度，目前对于激光陀螺捷联惯导系统（RLG-SINS）主要是采用系统级旋转调制技术来实现高精度导航能力，同时系统级旋转也提高了初始对准精度以及惯性元件误差的可观测性。针对激光陀螺惯导系统惯性元件误差项的特点，同时结合分立式标定与系统级标定各自的优势，设计了一种水平阻尼模式下的 Kalman滤波方案，利用双轴旋转机构，通过观测导航位置误差来实现初始对准以及部分惯性元件误差参数的标定，可以有效地减小惯性元件逐次启动误差对导航精度的影响。仿真结果表明，系泊状态零速度阻尼模式下工作4 h，可以标定出石英加速度计标度因数误差、零偏与激光陀螺零偏，共计9项误差参数。加速度计零偏估计误差小于2%，陀螺零偏估计误差小于8%，误差估计精度满足高精度惯性导航要求，该方法具备一定的工程实用性。

速度阻尼；双轴旋转调制；系统级标定；系泊状态

惯性导航系统可以不间断提供载体全部的运动参量(姿态、速度、位置等)，对外既不吸收能量也不辐射能量，同时具有较强的隐蔽性、抗干扰能力以及较高的信息输出精度。……