李 明，李 洁

（北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100191）

基于三环控制的惯性稳定平台不平衡扰动建模

李 明，李 洁

（北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100191）

不平衡扰动是惯性稳定平台的主要扰动因素之一，严重影响惯性稳定平台的稳定和跟踪性能，而且由于其形成原因的复杂性，对于惯性稳定平台的不平衡扰动，建立精确的模型比较困难。本文从不平衡扰动的来源出发，在惯性稳定平台三环控制系统模型的基础上，考虑到基座角运动和摩擦等扰动会使得平台偏转，而在偏转角的作用下会产生平台的不平衡扰动，进而完成不平衡扰动的建模。研究表明，不平衡扰动会对平台的性能造成较大影响，而且当干扰角运动幅值较大时，在不平衡扰动的作用下，系统角度输出稳态值会大大超过精度要求。研究成果为分析不平衡扰动对惯性稳定平台的影响提供了具体的模型依据，并为稳定平台不平衡扰动抑制方法的研究提供了对象条件。

惯性稳定平台；摩擦；控制系统；不平衡扰动；建模

惯性稳定平台是航空遥感系统的重要组成部分，通常采用三框架结构，由外到内分别为横滚框、俯仰框和方位框。惯性稳定平台安装于载机与对地观测载荷之间，用于隔离载机的干扰角运动，抑制干扰力矩对系统的影响，从而获取高精度遥感数据[1-3]。

影响惯性稳定平台稳定精度的因素有很多，包括不平衡扰动、基座角运动、框架耦合、摩擦等。……