程骏超，房建成，吴伟仁，李建利，王文建

（北京航空航天大学 新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室，北京 100191）

一种激光陀螺惯性测量单元混合标定方法

程骏超，房建成，吴伟仁，李建利，王文建

（北京航空航天大学 新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室，北京 100191）

针对采用低精度转台标定高精度激光陀螺惯性测量单元(IMU)的方法进行了研究。提出一种不依赖转台精度的静态解析与Kalman滤波估计混合的新型高精度标定方法。首先采用多位置静态解析法粗标定出IMU系统参数的低精度初始值；然后根据惯性导航算法基本误差方程，建立以IMU系统参数粗标定结果的残差为估计对象，以IMU速度误差为观测量的扩展Kalman滤波器，估计出系统参数残差，进一步修正粗标定结果。实验结果表明，该方法能够利用低精度转台获得与高精度转台相当的参数标定精度，降低了惯导系统的标定成本，满足高精度激光陀螺IMU的使用需求。

机抖激光陀螺；惯性测量单元；混合标定；误差补偿；Kalman滤波

激光陀螺具有精度高、启动快、数字化输出等优点[1]，由其组成的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）已被广泛应用于航空、航海及遥感测绘等领域[2-3]。然而，IMU的性能直接由其系统参数标定的精度决定[3-4]，高精度激光陀螺 IMU通常需要使用价格昂贵的高精度精密转台才能标定，无形中增加了IMU的生产成本。因此，如何使用低精度转台标定高精度激光陀螺IMU，降低标定成本，保证标定精度，成为亟待解决的问题。……