蔡桥路

摘要：本设计在分析市场上现有管道机器人软硬件与机构设计的优缺点的基础上，利用motorola公司生产M68HC11A1作为机器人的中央控制器，以计算机为控制平台，通过RS-232串口通信对机器人进行控制，实现对通风管道进行清洗。试验结果证明：管道清洁机器人成本低，操作系统简单，可以替代人工有效解决中央空调通风管道的检测和清扫问题，提高楼层室内的空气质量。管道清洁机器人作业效率高，事故发生概率小，也可用于其他多种管道的监测维护工作，具有良好的应用前景。

关键词：管道清洗机器人 PWM调速 RS-232串口通信

1 概述

近年来，随着我国城市建设的迅速发展，使用空调通风设备日益增多，保持空调清洁成了困扰很多城市特别是高层建筑的突出问题。目前，对于空调通风管道的清洁，国内尚没有合适的自动化工具，而采用人工清洁的方式危险性大、劳动量大、工作效率低，而且清理期间产生的粉尘极易对工人身体造成危害。管道清洁机器人是可以替代人工成功解决空调通风管道清洁的有效途径。

2 管道清洗机器人功能和技术特点

2.1 管道清洗机器人功能

管道清洗机器人是清洗通风管道的主要设备。管道清洗机器人有着其它管道清洗方式不可比拟的优势，也是用户认可一个清洗公司是否具备清洗资格的重要标志之一。本管道清洗机器人采用机械清洗方法，即通过机器人携带高速旋转的毛刷进入管道击打管内壁，除去附着的污垢。……