周卫东，蔡佳楠，孙 龙

(哈尔滨工程大学自动化学院，150001哈尔滨)

GPS/SINS超紧组合导航系统在建模时，将导航参数的误差作为估计状态，称为间接法滤波.间接法滤波有两种，分别是输出校正和反馈校正.理论上，当模型能够准确反映系统本身时，输出校正和反馈校正的估计效果是一致的［1］.工程实践中，输出校正实现简单，滤波器故障不影响SINS工作，但它只能改善输出的准确性，不能对SINS内部误差作修正，长时间工作时，SINS误差累积，最后使系统模型跟实际模型不匹配，导致滤波精度下降或发散;反馈校正估计的是经过校正的导航参数误差，保持为小量，没有模型误差，更接近于真实系统，但是反馈校正实现复杂，滤波器故障或估计精度不高会污染SINS输出，使系统可靠性降低［2］.文献［3］结合这两种结构的优缺点提出了混合校正滤波结构，该结构只有在所有状态估计精度都很高时才能得出较好的滤波结果，而状态的估计精度是由其可观测性决定的［4-5］，因此这种结构只能提高完全可观系统估计精度，对于GPS/SINS超紧组合导航系统这种不完全可观测的系统是不适用的.

对此，文献［6］中给出以奇异值分解(SVD，singular value decomposition)可观测度分析方法为基础的自适应反馈校正滤波方法，它将归一化的奇异值作为反馈因子，对SINS进行反馈校正.该方法根据载体的运动状态实时计算系统的可观测性矩阵，进而获得反馈因子，而随着时间的增长，可观测性矩阵的维数急剧增加，从而导致计算……