杨应洪，尹显明，赖思琦

(1.西南科技大学制造科学与工程学院，四川绵阳621010;2.西南科技大学工程技术中心，四川绵阳621010)

柔性制造系统 (FMS)由数台数控加工机床和相应的物流设备组成，计算机进行集成管理和控制，能够较好地适应多品种、小批量生产的市场要求。在物流设备中，用于搬运上下工件到机床的机器人是柔性制造系统的重要组成部分，由工控机控制，并通过现场总线与FMS的总控制单元进行数据交换，接收用户的控制和管理。某中心构建的柔性制造系统中所使用的搬运机器人为六自由度串联机器人，可负重10 kg，具有承载能力强、控制精度高、成本低的优点。

1 柔性制造系统的总体设计

柔性制造系统由立体仓库、输送线、六自由度机器人、数控车床、加工中心及相应附属设备组成，运用现场总线及开发型组态软件等网络通信技术，使用工业计算机作为总控制单元，对各设备进行协调控制，根据生产任务的情况进行调整，以满足多品种、中小批量的生产要求。

系统工作前，人工将工件按照规划好的区域送入立体仓库货架。由码垛机将工件从立体仓库取出送到取料位置，此时AGV在取料位置等待并接收工件，送至输送线。六自由度串联机器人从输送线上取出工件，根据总控制单元发出的命令，送到不同的加工设备上，按照工序流程进行加工。完成加工后，再由机器人从机床上取回工件，通过输送线、AGV和码垛机将工件送入立体仓库货架。……