过 磊

(江苏联合职业技术学院无锡机电分院，江苏 无锡214028)

机器人技术融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等学科知识，涉及当今许多前沿技术［1］，机器人的设计制作有助于激发学生研究兴趣，培养严谨的科研态度和良好的职业技能。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段，开展机器人设计制造活动，是培养学生创新精神和实践能力的最佳活动之一，也是机电类学生开展综合知识训练的最佳平台。根据五年制高职机器人课程特点，设计一种以AT89S52为核心的智能循迹机器人，该机器人有循迹和遥控两种状态，从功能上可分为循迹、驱动、遥控、液晶及报警、电源等模块。

1 总体方案设计

机器人采用模块化设计思路，按功能来划分机器人各模块，具体有:(1)两路传感器接收模块，实现机器人循迹功能;(2)左、右轮驱动模块，实现机器人直流电动机控制功能;(3)红外遥控接收模块，实现机器人人工干预功能;(4)液晶显示模块，作为机器人LCD显示升级接口;(5)LED状态显示模块，实现机器人运行状态显示功能;(6)蜂鸣器报警模块，实现机器人意外报警功能。

机器人以AT89S52为控制核心，接收传感器或遥控器发送信号，实时处理后再反馈回控制信号，控制机器人实现不同的动作。机器人除上述6大功能靠硬件电路实现外，系统还增加了对直流电动机的PWM调速功能模块，但与其他模块不同的是，此模块完全通过软件实现，属于“软”模块，所以未在硬件电路中体现，机器人总体方案原理如图1所示。……