侯雨雷 王嫦美② 杜建革 李 建 喻宝林 周玉林

(①燕山大学机械工程学院，河北 秦皇岛066004;②东方电气集团东方电机有限公司，四川 德阳618000;③一重集团大连设计研究院有限公司，辽宁 大连116000)

汽车行业的迅猛发展对其产品的更新换代及自动化和柔性化程度提出很高的要求。汽车大部分覆盖件及一些承重和支撑件均为冲压件，因此冲压生产线成为汽车企业中最核心的生产线［1］。自上世纪以来，机械手冲压线一直作为汽车大型冲压设备的主要形式［2］，而随着消费者对轿车的品味日益多元化，汽车冲压生产线逐渐向小批量、多品种转型［3］。

作为一项规模效益递增型的产业，汽车冲压线的选择应立足长远。汽车冲压是一个复杂而昂贵的过程，开发周期又较长［4］，如何能既获得效益又不造成产能浪费，以应对多变的市场需求，值得思考和研究。

我国汽车工业生产集中度低，机器人自动化送料方式具有很好的柔性，既可以降低综合制造和工艺设备投资成本，还可以最大程度的利用产能、缩短开发周期;既适宜汽车新线建设，又适合老线改造，越来越受到企业的认可和关注。实现汽车覆盖件柔性冲压的最典型的柔性设备便是6自由度工业机器人［5］。而配备有“旋转/直线7轴”技术的汽车机器人自动化冲压线，具有很强的智能性和兼容性［6］，可进行高柔性、高节拍的混流生产，生产效率很高，某些性能甚至与昂贵的机械手冲压生产线相当［7］。

目前，国际品牌的冲压机器人整机价格越来越低［8-9］，冲压的专业性却越来越强，在我国汽车市场得以广泛应用［10］。……