【摘要】工业机器人广泛应用于自动化生产线上完成工件搬运、上下料等操作，机器视觉的引入增加机器人了的灵活性和智能化。本文对基于视觉的工业机器人工件分拣的技术进行研究，机器视觉系统对传送带上进入工作区的工件进行图像采集，根据图像信息提取工件特征参数，识别出工件类型，并判断出工件所处的位置姿态，最后控制机器人执行抓取。经过实验表明本系统工作可靠，提高了自动化生产线效率和柔性。

【关键词】工业机器人;分拣;机器视觉;工件识别;定位

Abstract：Industrial robots have been widely used on industrial production line to complete a variety of operations such as workpiece handling，loading and unloading，etc.The machine vision can improve robotic flexibilities and Intelligence.This paper introduces researching machine vision for the workpiece Sorting technology of industrial robot. When workpiece enter the sorting operation area，machine vision system capture image information to extract the feature parameters of workpiece， recognize the workpiece types，colour，size，and to judge the position and posture of workpiece，and finally control the robot to implement the sorting action.Experiments prove the system work reliability，improve the efficiency and flexibility of the automatic production line.

Key words：industrial robot;sorting;machine vision;workpiece recognition;location

引言

工业机器人广泛应用于搬运、上下料、焊接、喷涂、装卸等生产领域。在对不同的物体进行分类拾取操作时，需要识别与定位，采用机器机器视觉系统可代替人眼做测量和判断进行分拣。本文把机器视觉应用于工业机器人，搭建立了基于视觉的生产线工件分拣系统试验平台，采用模板匹配的方式识别，进行分类目标的定位，实现对不同颜色，高度或文字的工件准确、稳定的分拣，提高生产的柔性和自动化程度。

1.工业机器人分拣系统的构成

分拣作业是流水生产线上的一道重要的工序，将不同类型的工件或物料分类摆放到相应的位置，通过智能工业机器人系统可完成其操作。本文选用三菱六自由度工业机器人系统RV-3SD，欧姆龙智能机器视觉系统FZ4，三菱PLC FX3U组成工业機器人分拣控制系统为平台，对机器视觉信息引导控制机器人的工作系统进行了研究。……