吴翠琴，刘祚时

(江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000)

0 前言

近几十年来，机器人应用和机器人理论研究得到了飞速的发展。目前，机器人应用扩展到了人类生活生产的各个方面，极大地影响和促进了工业和科技事业的发展。作为人类生活中的重要一个分支农业生产，其自动化和机械化发展为农业机器人应用提供了必要条件。

果实采摘季节性强、劳动量大且人工费用较高，由于果实采摘的工况较为复杂，目前大部分果实采摘都是依靠人工。为了节约劳动力，降低劳动强度，减轻作业负担，提高果实采摘效率，国内外学者对农业采摘机器人也进行了大量的研究。早在1968年美国学者就提出应用机器人对果实进行收获，随后国外很多学者就对果实采摘机器人进行了研究，并应用到了一些特定的果实采摘，如西班牙人对柑橘采摘机器人进行了研究，设计出了柑橘采摘机器人，英国西尔索农机研究所，研发了蘑菇采摘机器人。荷兰人［1］对温室内的黄瓜采摘进行了研究，设计出了温室内黄瓜采摘机器人。日本学者Statoru SAKAI［2］对大质量果蔬采摘机器人采摘过程及运输进行了研究，模拟了西瓜采摘机器人采摘过程。韩国的生菜采摘机器人［3］。

我国由于人力资源丰富，采摘工作主要还是人力，相对国外采摘机器人比较落后。随着老龄化加剧，我国对农业采摘机器人及其理论研究越来越重视，浙江大学工程学院［4］对农业机器人开放式结构控制系统进行研究，设计了二自由度运动平台控制。……