皮明，杨涛，张华

(西南科技大学信息工程学院，特殊环境机器人技术四川省重点实验室，四川绵阳621010)

0 前言

2011年3月发生的日本福岛核电特大泄漏事故和1986年4月的切尔诺贝利核事故造成了巨大的人员和物资损失，从而也使核电安全问题越来越成为全球各国关注的焦点。新近建设的核电站虽然在设计阶段对可能发生的意外情况作了预防和缓解，但由于运行设备的老化和操作失误等原因［1－2］，仍由可能引发严重事故。福岛核事故的发生除与地震灾害有直接关系外，也与设备老化(福岛核电站一号机组服役超过40年)有直接关系。而在我国现运营的13 台机组当中，秦山和大亚湾核电站运行时间也均超过17年，正值设备检修、更换的频繁期［3］。因此，必须对核电设施进行严格的监测和维护，及时发现并更换老化、故障设备，并对废弃核装置进行去污和拆卸等处理，以保证核电站正常、安全地运行［4］。而这些作业通常环境复杂，场地狭窄，含有大量辐射，不便于人的长时间作业。液压驱动的拆除机器人，与电机驱动的机器人相比，具有体积更小、负载更大的优势，其灵活性和实用性也已得到了实践的检验。

Brokk 多功能拆除机器人是瑞典布鲁克公司(Brokk AB)生成的液压铲除设备，可用在建筑拆除、抢险救援、核能高危等行业［5］。具有遥控操作、安全、高效的特点。该机为电液驱动，采用无线/有限遥控方式，使操作人员远离危险现场，在遥控盒上操纵机器人，确保安全。根据工作的不同，其可更换不同的工作头，如液压破碎锤、液压剪等，最大效率地利用现有设备。……