二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究

2014-03-18彭伟王金涛宋虎灵

机床与液压 2014年21期

彭伟，王金涛，宋虎灵

(1.河南职业技术学院机电系，河南郑州450046;2.西安工业大学数字化研究所，陕西西安710021;3.广西科技大学，广西柳州545006)

0 前言

目前有关二自由度关节型空间开链机构的研究多集中于输入输出方程的求解方法，运动分析的正逆解以及轨迹曲线的特点研究等方面［1－4］，而有关二自由度空间机构轨迹综合的研究也多是通过解析法求解高阶线性方程组而得到，但是此种方法的弊端是不易控制轨迹误差，且运算量大。近几年电子图谱库越来越受到设计人员的青睐。但是目前有关机构轨迹电子图谱库的研究仅限于平面连杆机构和空间闭链机构。有关串联开链空间机构的研究几乎为零。原因在于平面连杆机构和闭链空间机构都是以一个杆为主动件其他的为被动件而串联开链空间机构这是多输入单输出，而且其轨迹是一个复杂的空间闭合立体图形，因此很难直接进行轨迹的识别与综合。

从计算机模糊图形学中得到启发，将该开链机构末端轨迹进行二值化处理，通过数学形态学算法来提取二值化的轨迹图像的特征参数。从而建立与之对应的轨迹曲线数据库;然后将期望曲线轨迹的特征参数与数据库中的特征参数作对比，实现空间开链机构轨迹曲线的模糊识别。进而反推出R-R 空间机构的结构参数。