王 彬 陈阳舟 郭 创 盖彦荣

（北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124）

0 引 言

车路协同技术的智能车路系统是智能交通未来的发展方向。在智能车路系统中，如何利用智能车辆控制精度高，具备无线网络设备能与交通基础设施进行信息交互的新特性提高交叉口通行效率，也开始成为智能交通领域研究的新方向。

文献［1－2］设计了一种基于预留技术的Multi－agent交叉口车辆控制系统，该系统抛弃了传统的交通信号灯，使用智能车在通行前向交叉口控制器提出预定申请，交叉口控制器通过仿真判断该车辆是否先前预订车辆有冲突来决定是否接受预定的方法来协调车辆的通行。仿真结果表明该算法相对于传统交通灯控制在通行效率上有了很大提高。但由于该方法中车辆在交叉口中的运行轨迹在进入交叉口前就已经定好，如果智能车无法在轨迹跟踪控制上保持相当的精度，车辆的安全性就会难以得到保障。

文献［3］通过预测冲突车辆运行轨迹是否相交的方式将车辆的协调问题转化为以各车加速度为变量的优化问题，求此优化问题的最优解便可得到使各方向车辆计算出不冲突、不停车通过交叉口的加速度。该方法中冲突方向上的车辆不会同时出现在交叉口的冲突区域，所以只对车辆加速度控制的精度有要求。此方法的缺点在于它必须对每辆车的行驶速度进行主动干预，车辆的行驶没有自主权，并且由于在求解优化问题时，搜索空间过于庞大，特别是在车辆较多的情况下，求解的复杂度会很高。……