杨玉虎，张 洁，许立新

(1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072；2. 天津职业技术师范大学机械工程学院，天津 300222)

RV传动机构精度分析

杨玉虎1，张 洁1，许立新2

(1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072；2. 天津职业技术师范大学机械工程学院，天津 300222)

以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象，基于作用线增量原理，应用误差分析的传递矩阵法，研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律，建立了适用于该机构精度分析的误差模型．该模型建立了各构件原始误差与机构输出误差的解析对应关系，揭示了机构中共用构件(曲柄轴等)的误差传递过程，以及由于固连输出盘与系杆导致的机构反馈误差与各构件原始误差的耦合关系，为该类机构的精度分析与设计提供了可靠的理论依据．最后,以RV320S型减速器为例，进行实例验算．结果表明，对机构输出转角误差影响最大的是输出盘上曲柄轴孔偏心误差，其次是摆线轮齿廓误差；机构的反馈误差对于高精密RV传动系统也不应忽视．

RV传动机构；误差分析模型；反馈误差；误差传递矩阵

近年来，虽然RV传动机构的研究已经取得诸多进展，但传动精度仍是制约这类机构应用于高精密工业机器人关节减速等工况场合的瓶颈问题．问题的难点大致有2个：①该机构是以具有2级减速装置和曲柄轴采用了中心圆盘支承结构为主要特征的封闭式组合行星传动机构，由于曲柄轴同时作为第2级摆线行星传动的输入与输出，因而曲柄轴及其附属结构上的误差对机构输出误差的影响复杂；……