张 毅，张 辉，罗 元，胡豁生

(重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所，重庆400065)

0 引言

随着社会老龄化进程的加快以及由于各种疾病、工伤、交通事故等原因造成下肢损伤的人数的增加，为老年人和残疾人提供性能优越的代步工具已成为整个社会重点关注的问题之一［1］。其中，作为代步工具的一种，智能轮椅受到了世界各国研究者的广泛关注。

智能轮椅作为一种服务机器人，除了具有自主导航、避障等多种功能之外，还融合了人机交互技术的多种控制方式，如语音、手势、肌电信号、腕部运动、头部运动和脑电信号等。其中，基于脑电信号的脑机接口技术近年来受到高度关注。

脑机接口(brain computer interface，BCI)是一种新的人机交互方式，它是基于脑电信号实现人脑与计算机或其他电子设备的通讯和控制［2］。BCI相比于肌电、语音、腕部运动、手势等人机交互方式，有其先天的优势。BCI不依赖于人体的外周神经系统及肌肉组织，仅根据大脑思维意念或感官反映所产生的脑电信号进行工作。因此BCI技术应用范围更广，并且在助老助残的智能轮椅中有着广阔的应用前景。但是由于脑电信号十分微弱并且存在较强的干扰，使得脑电信号的采集和处理都困难，从而导致使用脑电信号进行控制难度较大。除此之外，由于人的个体差异，导致使用脑电信号控制的效果并不理想，从而影响控制的稳定性。

基于上述状况，本文采用Emotiv传感器设计了一种基于运动想象的控制系统。……