魏 武 蔡钊雄 邓高燕

华南理工大学，广州，510640

0 引言

多足机器人是仿多足生物运动的一种特种机器人，是一种足式移动机构。常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。多足爬墙机器人作为一种特殊的多足步行机器人，是应用于高空极限作业的一种自动机械装置，它既具有吸附支持的特殊性，又具有运动形式的特殊性（除了“直立”行走形式外，还有“倒立”、“侧立”和“混立”等行走形式），更重要的是还需要满足高空极限作业的安全性要求。多足爬墙机器人可在核工业、建筑、交通、石化、消防等领域完成检测、探伤、清洗、救援等作业，具有广泛的应用前景。

多足机器人足力控制一直是多足机器人领域的研究重点和难点。近年来国内外学者高度关注多足机器人的足力控制问题，并进行了大量研究。足力控制包括关节驱动力控制和足底接触控制。关节驱动力控制研究方面，具有代表性的研究有Nahon等［1］提出的关节驱动力平方规划方法和Chen等［2］提出的关节驱动力二次优化方法。足底接触力控制研究方面，具有代表性的有：王鹏飞［3］提出的机器人足底接触力虚拟悬挂模型及足底接触力补偿与阻抗控制方法；Spong等［4］提出的被动控制方法；Sangbae等［5］提出的在光滑垂直平面上的足部黏性控制方法；Sang－Ho［6］提出的适应未知外力和粗糙地形的阻抗控制方法；Vidoni等［7］提出的用于解决多种吸附情况下的最小力矩分配问题的静态平衡法。……