孟 凯，李 鑫

(河南工程学院 机械工程系，河南 郑州 451191)

六足机器人与轮式机器人和履带式机器人相比有着显著的特点，它六足行走，运动稳定性突出，环境适应性好，能适应复杂多变的地形，在抢险、侦查、探测等领域有着较为广泛的应用[1-3].本研究结合蓝牙模块、Mini USB 32舵机控制器等模块化器件，提出了一个便于编程和调试的低成本小型六足机器人系统.

1 机械结构系统设计

由仿生学研究可知，六足机器人的单足设计2个自由度就能实现所需的运动要求，每个足设置2个关节.水平关节用于在水平方向上摆动腿以实现迈步，并可以调整运动过程中机器人的重心位置，使运动稳定.竖直关节用于在竖直方向上摆动腿，使其与地形相适应，主要影响机器人的重心高度，它与跟关节协调运动，可以实现一定范围内的避障功能.

六足机器人每足设计2个自由度，竖直方向1个自由度，水平方向1个自由度，足上设计了2个舵机，分别连接在2个平行臂上.平行臂分别与支腿相连，在腿部加入四连杆机构，使足部运动更协调稳定，如图1所示.根据足部设计结构，选用矩形底盘，机械结构如图2所示.

图1 足关节结构Fig.1 A joint of foot structure

图2 总体结构Fig.2 Overall structure

2 舵机选型与执行控制器的选择

2.1 舵机选型

舵机性能的好坏直接影响到六足机器人的整体性能，机器人的负载能力、运动精度和可靠性等都取决于舵机的性能.本次设计的六足机器人对控制精度的要求不高，如果选用控制精度较高的进口……