谭小刚，张卓然，杜鹏浩

（湖北汽车工业学院 电气与信息工程学院，湖北 十堰442002）

智能汽车是安装有特殊设备的交通载体，为解决现代城市交通拥挤和堵塞问题提供了有效途径，目前研究的重点为避障、路径识别、自主行驶。本智能小车的设计背景是：KT板道路中间铺设了一条直径为0.5mm的铜质漆包线，漆包线中有频率范围为20±2kHz，电流范围为50～150mA的正弦波信号，设计一款小车能够正确识别道路中的铜导线并能巡线行驶。

1 小车硬件系统的设计

根据小车的设计背景，制定如下设计思路：通过LC振荡电路感应铜导线中的正弦波信号，将所得信号放大，然后输入到单片机中的A/D口，通过对采样数据的分析比较，判断安装在车体左侧和右侧的传感器的采样电压值是否相等，以“左边小，右转；右边小，左转”的转向原则，通过单片机内部PWM模块发出的一路PWM波，对转向舵机进行转向控制，同时根据判断结果，以“采样值对称就加速，否则就减速”的速度控制原则，通过PWM模块发出的另外两路PWM波及由H桥构成的电机驱动电路驱动直流电机对小车进行加速和减速控制，另外小车后轮上安装光电编码器，采集离合器输出的脉冲信号，经单片机捕获后再结合PID算法对小车进行精确的调速控制，这样小车便可在道路上自主巡线行驶［1］。

根据以上设计思路，可将智能小车系统分为电源模块、核心系统模块、转向舵机模块、驱动电机模块、速度检测模块、路径检测模块，模块结构图如图1所示。……