范志国，李菊香，刘琮敏，王振明

(西北机电工程研究所， 陕西 咸阳 712099)

大口径火炮的弹药自动装填系统一般包括以下子系统：自动弹仓、自动药仓、弹协调器、药协调器、输弹机、输药机和检测与控制子系统[1]。弹药装填系统是一个多机构、多种动力源、多个动作协调配合和不同精度要求的复杂系统。弹药装填控制系统作为弹药装填系统的管理、控制中枢，其主要功能是对弹药装填系统中弹药进行管理、装填及补给控制[2]。控制系统根据火力指挥控制系统的指令或根据不同的外部要求由手动操作，控制各子系统及炮闩按一定方式和顺序动作，使各部件能及时、可靠的运行，从而完成供输弹、药的任务。此外，控制系统还要实时检测和显示各部件所处的工作状态，并将各部件的状态信息反馈给火力指挥控制系统。

1 系统组成

传统的弹药自动装填控制系统以可编程控制器(PLC)为控制中心[3]，通过本身自带的I/O口与各种传感器、电磁阀和指示灯等连接，通过CAN总线通信接口与上位机(PC104单板计算机)、伺服电机驱动器和光电编码器等连接。系统组成如图1所示。

图1以PLC为控制中心的系统组成框图该种控制方案存在以下问题:

1)因PLC本身的I/O口数量有限，其次是系统设计完成后，若要更改I/O接口，往往要从PLC至分线盒，再至传感器，所有的连接线都要进行相应的更改，造成系统扩展性差，维护困难。

2)随着信息化程度的提高，PLC与上位机的通信信息量越来越大，而PLC自身带有的CAN总线接口有限，总线上节点多，常出现通信延时、阻塞、死机等问题。……