杨黎明

摘要: 本文介绍了基于 ET200S 的立体仓库堆垛机控制系统的构成、定位方式、硬件选型和软件设计，并针对G120 变频器调试过程中可能出现的问题提出了解决方案。

关键词: ET200S；堆垛机；G120 变频器；Profinet

Abstract: This article introduces the stereoscopic warehouse based on the ET200S stacker control system constitution, positioning methods, hardware selection and software design, and puts forward the solutions of the possible problems in the G120converter debugging process.

Key words: ET200S; stacker; G120converter; profinet

中图分类号：TU7文献标识码：A 文章编号：2095-2104（2012）

堆垛机主要由起升机构、运行机构、货叉伸缩机构、机架以及电气部分组成，可以实现 3个方向的运动 ( 行走、升降、货叉伸缩) ，并结合 3个方向的定位检测、货物状态检测，完成立体仓库存取托盘及货物的功能。目前，堆垛机的控制系统主要采用 PLC 作为主控制器。

1．ET200S 介绍

ET200S 是西门子公司的一种分布式 I/O 系统，具有丰富的信号模块，支持电机启动器、变频器、Profibus 和 Profinet 网络，具有体积小、接线方便、支持带电热插拔功能。本文所述控制系统采用的ET200S 组件为 IM151－8PN/DP CPU 接口模块，该模块具有 PLC 功能，是 1 个“智能预处理器”。它可以实现分散控制任务，能够被扩展至最多 63个来自 ET200S 的 I/O 模块，集成 3 端口交换机功能的 Profinet 接口可以实现大数据量高速通讯。

2．控制系统

2.1 工作模式

堆垛机的工作模式有联机自动、单机自动和手动3 种。在系统正常的情况下，堆垛机工作在联机自动模式下，图 1 为联机自动模式下控制系统结构图。操作人员通过上位机的仓库管理软件向堆垛机发出作业指令，堆垛机在执行指令过程中向上位机实时反馈故障信息、作业完成情况、当前状态等。当无线通讯出现故障时，在单机自动模式下，操作人员登机后通过触摸屏输入作业指令，堆垛机也可以自动运行。……