薛清平，李卫红

（平顶山市科技进修学校 河南 平顶山 467000）

NXT-G、RoboLab 2.9都是乐高公司提供的乐高 LEGO MINDSTORMS NXT机器人系统的图形化的编程工具，除此以 外 ， 还 有 Bricx Command Center、RobotC、NI LabVIEW Toolkit、leJOS NXJ、pbLua等第三方提供的编程工具。随着2010年教育部与乐高集团合作的“技术教育创新人才培养计划”项目的开展，乐高LEGO MINDSTORMS NXT机器人系统在各地中小学的推广速度也将加快[1]，服务于此，有必要对乐高LEGO MINDSTORMS NXT机器人系统的相关问题尤其是二次开发问题做进一步深入探讨、研究。

1 FantomSDK

作为一个开放式的扩展平台，乐高集团提供了进行乐高LEGO MINDSTORMS NXT系统二次开发所需要的LEGO MINDSTORMS NXT Hardware Developer Kit[2]、LEGO MINDSTORMS NXT Direct Commands[3]、LEGO MINDSTORMS NXT Bluetooth Developer Kit[4]、LEGO MINDSTORMS NXT Communication protocol[5]、Mobile Application Software[6]以 及 作为二次开发不可或缺的SDK文件FantomSDK[7]的非常详尽的资料。

FantomSDK支持C++及NI Labview开发环境，可运行于Windows或MAC系统。乐高LEGO MINDSTORMS NXT机器人系统可通过USB或蓝牙两种方式与PC系统进行连接、通信，对 USB方式，LEGO提供的驱动程序Fantom.sys与NXT设备直接通信；对蓝牙方式，则是把NXT设备映射到一个COM端口，然后通过Win32文件访问端口进行通信。USB和蓝牙两种连接、通信方式，均得到FantomSDK的支持。

FantomSDK提供了Fantom的头文件、Labview的vi支持库以及基本封装类型的使用帮助。iNXTIterator对象用于遍历注册到系统上的 NXT设备，获得iNXT对象，iFileIterator对象、iModuleIterator对象用于获得NXT设备的文件、模块信息。

2 程序应用

2.1 获取设备

NXTIterator对象用于搜索注册到系统上的 NXT设备，获得iNXT对象。createNXTIterator方法产生一个NXT实例，使用后，通过destroy方法进行释放。createNXTIterator（ViBoolean，ViUInt32，tStatus）方法中 ViBoolean 参数为 true，则搜索通过USB、蓝牙连接的所有NXT设备。若ViBoolean参数为false，则仅搜索通过USB连接的NXT设备。获取NXT设备的具体C++代码如下：

编译、运行后，如果成功搜索到系统上的 NXT设备，通过 getDeviceInfo获 得 NXT 设 备 名 称 （name）， 通 过getFirmwareVersion获得系统的通讯协议版本（protocolVersion）、固 件版 本 （firmwareVersion）、Flash 剩 余空间（availableFlash）信息。……