李玉芳 吴炎花

南京航空航天大学，南京，210016

0 引言

电动汽车采用电－液复合制动系统的目的是在保证汽车制动性能的同时实现制动能量的有效回收，以增加汽车的续驶里程。电动汽车在城市工况行驶时，通过再生制动回收能量，可使汽车燃油消耗降低30%～50%，行驶里程增加10%～30%［1－3］。不同的制动系统结构和制动力提供方式会改变电动汽车的制动感觉，直接影响到人－车系统的闭环控制和行驶安全性。

目前，国内对电动汽车复合制动系统制动感觉及其一致性等的研究比较少，研究重点主要集中在制动感觉模拟器的设计与控制以及复合制动系统协调控制算法等方面。文献［4－7］研究了制动感觉模拟器设计和制动感觉的主客观评价方法及试验方法，提出了制动感觉的评价指标及客观量化方法。国外研发机构和汽车厂家对电－液复合制动系统制动感觉的研究较多，其中最具代表性的是Toyota和Ford。而根据制动感觉要求对电－液复合制动系统进行系统整体设计与控制的研究相对较少。所以，对电－液复合制动系统制动感觉一致性的影响因素、实现条件和系统整体设计方法进行研究具有理论价值及工程应用价值。

1 制动感觉一致性影响因素

1.1 制动感觉一致性定义

（1）制动感觉。制动感觉是驾驶员制动汽车时的主观综合感受，主要包括制动踏板感觉和其他一些感觉，如对制动噪声、制动抖动等的感觉。制动踏板感觉指的是制动踏板反馈给人的感受，包括踏板力与踏板位移关系构成的踏板特性，制动减速度与踏板位移的关系，以及驾驶员感觉到的制动减速度［4］。……