程 博 杨 育 刘伯林 申世杰

1.重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆，400030

2.中国第二重型机械集团，德阳，618000

0 引言

大件运输承运的货物，如大型变压器、轧机牌坊、重型燃机等装备，常常关系到国家重点项目的建设，价值高昂，对运输过程的安全性要求极高。液压鹅颈挂车是运载大件产品的一种新型运输车辆，它是在液压平板全挂车的前端加上液压动力鹅颈，与牵引车组合，使液压平板全挂车由传统的全挂牵引形式转变成半挂牵引形式。这种组合使得液压鹅颈挂车既具有半挂车的转向控制方便的优点，又具有全挂车承载能力大的特点。

在运输过程中，牵引车和液压鹅颈挂车的组合长度可达40m，加装大件货物后，宽度可达5m左右，因此，道路弯道成为液压鹅颈挂车通过的主要障碍之一，为确保其运输安全，在拟定运输方案过程中，不仅需要准确地衡量长货跨装挂车通过待选路线的每一弯道的通行能力，也需要针对选定路线提出最佳的通行方案。

文献［1－2］对普通汽车转弯过程的数学建模的相关因素进行了研究，并且建立了数学模型；文献［3］对公路大件运输中车辆转弯时，车组及货物的外形干涉因素进行了研究，并且通过机器人技术建立了三维仿真模型，保证了空客公司的A380客机大型组件的顺利运输；文献［4］研究了车体振动对转向架动力学性能的耦合影响；文献［5－6］对大型钢耦合车辆动力学系统进行了计算机仿真研究；文献［7－9］对汽车转向轮侧滑及其影响因素进行了全面的研究；……