马文涛，闫维新，付 庄，赵言正

(1.机械系统与振动国家重点实验室，200240上海;2.上海交通大学机械与动力工程学院，200240上海，yzh-zhao@sjtu.edu.cn)

《辞海》中“火候”的释义是:烹饪时火力的强弱和时间的长短.中国烹饪最重要的就是掌握火候，因此，中国烹饪机器人必须具备掌控火候的能力.对于一个经验丰富的厨师来说掌握火候是驾轻就熟的，然而对于烹饪机器人来说却是一个巨大的挑战.Yan等[1]介绍了第一台中国烹饪机器人，该机器人用示教再现的方式进行火候控制，做出了有益的探索.

中国烹饪的传承一直沿用师徒相授的传统，师傅传授时往往采用模糊的词语和说法，即便在与烹饪相关的文献中也频繁地使用“中火”、“猛火”、“文火”等模糊词句表示火力的大小，用“片刻”、“少顷”等模糊词句表示时间的长短，而对菜肴烹饪效果的评价更是难以精确.由于中国烹饪具有明显的模糊性，因此用模糊数学和模糊控制进行处理就成为自然而然的选择.自Zadeh[2]提出模糊集以后，模糊集合、模糊数学和模糊控制就得到了广泛的应用.Davidson[3－4]阐述了应用模糊逻辑和推理技术控制食品加工的方法，指出模糊表示适用于那些天生可变的量(例如，原料由于供应商或者生长季节的易变性)或不均匀性(例如，物理尺寸和形状、大范围内的温度)，模糊规则能够表示那些派生于数字仿真、实验观察或二者的结合的控制知识，并将模糊控制应用于花生的烤制.文献[5]提出了一种用于烤面包的模糊……