万磊，曾文静，张铁栋，徐玉如(哈尔滨工程大学 水下机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001)

对于海面运动载体如水面艇，在一定的范围内需要依靠数字摄像头来检测前方目标.如何快速有效地完成静态图像中海上目标的正确分割是目前一大难题［1］.有些学者为了分割出目标，尝试采用分形模型描述波浪［2］，通过不断地改变窗口大小实现目标定位.吴琦颖等［3］提出了一种迭代的基于倒三角小模板的线性低通滤波方法，实现了粗分辨率图像上的平滑和目标检测.Smith等［4］通过利用小窗口的波浪直方图作为匹配模板以区分波浪和非波浪.以上方法在实时性和准确性方面并不占优势.鉴于此，针对海岸背景下的海面图像序列，提出了一种快速的近海目标自动检测方法.

1 海岸线检测

之所以先检测海岸线，是因为作为海面目标的终结界限，海岸线为目标的定位提供了重要信息，同时也为搜索近海目标缩小了范围.检测出海岸线，后续就可以仅处理海面部分，简化了目标检测的难度.在海岸界限内寻找海岸线使得计算量更小并且受到的干扰更小，所以这里首先分析海岸背景的图像特点，然后量化该特点，粗略定位海岸界限区域，之后在该区域内进行相应的轮廓提取及直线检测.

1.1 海岸背景图像特点

典型的海岸背景图像如图1所示，有以下几个特点:1)在载体航行过程中，可见光摄像机得到的图像背景虽然时刻变化，但……