崔书超，柴 智，南金瑞

(北京理工大学 电动汽车国家工程实验室，北京 100081)

汽车智能化的发展，导致汽车上电子控制单元逐渐增多，某个ECU出现错误则很难方便的检测出来，说明传统的线束连接方法早已不能满足要求.CAN网络由于其高性能、高可靠性以及独特的设计，而且能够检测出通信中产生的任何错误而越来越受到人们的重视，被越来越多的汽车制造商应用于汽车控制、诊断和通信[1].福田纯电动环卫车采用基于SAE-J1939的CAN通讯协议作为主通信网络来控制各个控制器的信息传输.文中以福田纯电动两吨环卫车为例，分析了基于CAN的车载故障诊断标准IS0 15765体系结构，设计了基于CAN网络的故障诊断系统及控制器故障诊断代码，利用瑞典先进的KVASER USBcan II总线分析仪对纯电动汽车下线故障诊断系统的开发展开研究.

1 ISO 15765协议介绍

ISO 15765作为一种基于CAN总线的汽车网络诊断协议，因其在传输机制、时间控制、错误检测等方面的优点，目前在汽车网络诊断中得到广泛应用[2].ISO 15765网络诊断协议在应用层提供了全面的诊断服务.网络层通过向应用层提供服务接口获得诊断服务数据，通过内部处理将诊断数据转换成符合CAN网络通信的数据格式，最后通过数据链路层提供的服务接口发送数据.ISO 15765的网络层包含4种不同类型的协议数据单元 (PDU)[3]:单帧 (SF N_PDU)、首帧 (FF N_PDU)、连续帧 (CF N_PDU)、流控制帧 (FC N_PDU).ISO 15765-2定义了网络层发送和接收故障信息的诊断服务，所有CAN的诊断服务是对ISO 14229的一个补充.诊断信息 (DM)包含故障灯……