陈建华，潘树国，才宇彤，任立冰

(1.南京邮电大学自动化学院，江苏 南京 210046;2.东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096;3.中国移动通信集团福建有限公司福州分公司，福建 福州 350000;4.中国联合网络通信有限公司桦甸分公司，吉林 桦甸 132416)

0 引言

随着电子技术的发展及高性能嵌入式芯片的出现，使传统的基于硬件的GPS接收机导航解算软件化成为可能［1］。而嵌入式设备的广泛采用，也促使嵌入式导航软件的产生。本文GPS导航解算对跟踪环路输出的导航数据进行电文解码和数据处理，对大于等于4颗卫星的情况使用接收机位置信息，并在ARM嵌入式Linux平台上实现。

1 导航解算算法设计

GPS接收机对GPS信号的基带信号处理后，后续的工作即对导航数据的解码，以得到用户的准确位置信息。导航数据处理包括导航电文解码和定位解算。导航解算对跟踪环路输出的导航数据进行解调和数据处理，得到星历等信息。在跟踪环路提供准确的码起始点基础上，配合星历，求得卫星的位置坐标和伪距值，最后计算得到最终的接收机位置等信息。

1.1 前同步位的检测

导航数据位的检测是导航解算定位的前提，获得正确的导航数据的传输开始时间是正确解码的首要工作。导航数据的比特率为50 bit/s，即20 ms传输1个导航数据位。理论上只要找到任意一个导航数据的起始位置，每隔20 ms即可确定所有导航数据的传输结果。

导航解码中的首要问题是找到导航电文中子帧的起始位置。该位置由格式为10001011的8 bit长的前同步位校验位。……