邹宜成，梁 红

(武汉理工大学自动化学院，湖北 武汉 430070)

导航是当前移动机器人具备的基本功能之一，也是决定移动机器人智能化和自主性的关键技术。无线定位导航是使机器人处于一个未知的、复杂的环境中，在无人操作控制的情况下，能自主地感知外界的环境，从任意起始点出发，安全、无碰撞地快速到达目的地。

目前通常使用的定位方法有GPS定位、红外定位和RFID定位等。其中GPS定位是基于卫星通信的户外定位，由于室内环境无线信道比较复杂、非视距传输和多径效应等问题严重，GPS的定位精度明显下降进而不能满足室内环境应用要求[1－2]。红外定位基于红外测距，存在直线视距和传输距离较短两大缺点，使其只适用于近距离范围内(一般小于1 m)，室内定位的效果相对较差[3]。现有的RFID技术存在数据安全性不高、识别距离短、设备成本高，以及读写系统工作灵活性不强等问题[4－6]。RFID系统中的标签与读写器之间是一种主从关系，它们之间的通信完全依赖于RFID标签耦合或反射出的信号，而要通过这种通信方式来增加通信距离非常困难。

为了解决以上问题，笔者提出了一种基于ZigBee无线网络室内定位系统，实现移动机器人的快速、精确定位与智能化移动[7]。并且系统具有成本低、数据传输可靠、抗干扰能力强、网络稳定、节点低功耗、扩展性强、网络布置简易和网络维护方便等优点。除此之外，利用该无线网络多个节点间的通信，可以对机器人后期功能不断扩展。……