田景兵，周洪波

（中国电子科技集团公司第五十四研究所，河北 石家庄 050081）

在当前的天线伺服系统设计中，对可靠性的要求十分严格。为提高系统的整体可靠性，除了优化设计、器件降额使用等措施外，对一些关键部件进行冗余设计是最常用，也是最有效的方法。由于系统的冷备份存在更换时间长，耽误任务时机等缺点。因此在实时控制系统中必须使用热备份。本文介绍伺服系统中的天线控制单元（ACU）双机热备份技术。

1 天线控制单元功能

天线控制单元由工业控制计算机及配套板卡组成，在天线控制单元计算机上运行专用的天线控制软件。天线控制软件采用Visual C＋＋6开发。

ACU实现的功能如下：

1）接收上位机控制命令及引导数据，并将伺服系统设备状态上报上位机监控；

2）采集伺服系统当前轴角；

3）实现位置闭环控制；

4）向PCC发送速度控制命令，并接收PCC采集的状态数据；

5）本地人机界面。

2 双机热备份设计目标

天线控制单元双机热备份的基本设计思想是采用两套完全相同的天线控制单元，两套ACU同时运行，但只有一套ACU真正参与控制，而另一套ACU同步运行，作为热备份，随时准备替代出现故障的另一套ACU。两套ACU完全等效的工作，无主机、备机的区别，只有“主控”、“备控”状态的不同。

对伺服系统内部设备而言，两套ACU的硬件接口及功能完全相同，只要其中一套工作正常，伺服系统就可实现完全的功能。对上位机而言可以不区分哪套ACU在“主控”，采用统一的接口。只要一套ACU工作正常，与上位机接口功能就可完全实现。……