桂林电子科技大学信息科技学院 于新业 易 艺 马姝靓

1.引言

电机是控制系统中常用的执行机构，小型直流电机由于其价格低廉而得到广泛的应用。而目前市场上所售的直流电机除减速电机外，一般转速都比较高，当供电电压达到某值（“阈值”）时才能被启动，而且电机一旦启动，转速就非常快。虽然直流电机具有较好的调节特性（电机转速与供电电压成正比），但前提条件是电机已经正常启动。在实际的控制系统中往往需要较宽的调速范围，如智能小车的控制，除了要对其较高速度段的速度进行控制外，低速段的控制也极为重要。因此，本文针对直流电机低转速控制难和控制范围窄的问题，在分析几种直流电机硬件驱动方法的基础上，提出了直流电机低转速控制的方法，并进行实验。

2.直流电机驱动电路

直流电机硬件驱动电路种类很多，其中最常见的有经济型驱动、T形桥驱动和H桥驱动共三种。

2.1 经济型驱动

该驱动方法只使用一只开关管（达林顿三极管或MOS管）完成驱动，通过控制开关管的通断来接通或关断电机，其驱动电路如图1所示。其优点是使用的开关元件少、线路简单、成本低、可以实现简单的调速，电机的一端接地，便于引出反馈信号。缺点是只能控制电机单方向旋转。

2.2 T形桥驱动

T形桥驱动方式采用两只开关管完成驱动，通过控制开关管的通断可以实现电机的可逆供电以实现正转和反转控制，其驱动电路如图2所示。……