王庆峰，张全法，李 焕，任朝栋

（郑州大学 物理工程学院，郑州 450001）

基于单目视觉的车辆监控系统应用的标定方法有一维标定方法和二维标定方法.由于一维标定方法仅能测量两点之间的纵向距离，只可以用来检测交通流量[1].若要通过车辆识别与跟踪技术检测各种违章行为如违章调头，则必须进行二维标定，即确定图像上的点在二维路面坐标系里的坐标.由于实际应用中需要监控的路口或路段很多，不同路口或路段的监控区域在形状、大小等方面各不相同，而监控范围又非常大，导致标定参照物的制作、运输和摆放等都存在困难，那些应用于其他领域、需要特制标定参照物的小范围标定算法是不适用的[2-5].文献[6]介绍的二维标定算法通过自动识别高速公路车行道分界线来推导云台摄像机的参数，虽然不需要特制的标定参照物，但是不适用于非结构化的城市道路，而且仍然需要通过复杂的算法来确定摄像机参数，具有很难保证解的唯一性和稳定性、受图像噪声影响大等缺点.为此，本文提出一种新的二维标定算法，不需要特制的标定参照物，也不需要确定摄像机参数，既适用于城市道路，又具有算法简单、操作方便、标定范围大、标定速度快等特点，在实际应用中获得了较好的效果.

1 标定算法

为了方便讨论，利用一幅在交通路口拍摄的图像建立图像坐标系OXY和路面坐标系oxy，如图1所示.OXY为平面直角坐标系，任意像素在其……