赵凤申，李爱芹，吴文祥

(1.南通航运职业技术学院 机电系，江苏 南通 226010；2.浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027)

工业机器人嵌入式示教盒设计

赵凤申1，李爱芹1，吴文祥2

(1.南通航运职业技术学院 机电系，江苏 南通 226010；2.浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027)

设计了一种便携式工业机器人示教盒。在分析示教盒的便携性要求和人机界面影响因素的基础上，提出采用ARM7TDMI内核和嵌入式实时操作系统的设计方案；充分利用PS／2键盘的特点实现便捷的程序输入和机器人控制；搭载μ C／GUI和LWIP模块实现图形用户界面和网络通信；通过分析编程语言语法结构并结合Nand-Flash的读写特点实现示教文件的本地存储和传输；并根据语法、词法结构设计PC端程序解释器，完成编程语言向执行代码的转换。实践应用表明，该示教盒人机界面友好、运行稳定，具有较强的实用性和一定的扩充能力，能够显著提高在线示教的作业效率。

机器人；示教盒；实时操作系统

0 前言

不同的工业机器人编程方式对生产效率影响明显。其一是离线编程，该方式多与虚拟仿真相结合，对工作环境三维建模，由软件自动生成程序代码并经由网络下载后执行，实现无人值守，但该方式需要精确的三维模型、高技能的操作人员以及完善的自动化生产线，并对机器人的绝对定位精度要求较高，但是其受到末端负载质量等多因素影响，很难保证精度。而在线示教则由示教盒带动机器人到关键点，记录下该点的坐标和运动模式等信息，最后以指定运动模式复现运动轨迹。……