王 春，黄 波，李志荣，胡 勇

(1.过程装备与控制工程四川省高校重点实验室，四川 自贡 643000；2.四川理工学院 机械工程学院，四川 自贡 643000)

基于灰色PID控制的全数字送丝系统设计

王 春1，2，黄 波1，2，李志荣1，2，胡 勇1，2

(1.过程装备与控制工程四川省高校重点实验室，四川 自贡 643000；2.四川理工学院 机械工程学院，四川 自贡 643000)

焊接电流是影响焊接质量的重要因素，而焊接电流的大小取决于焊接速度，因此送丝系统的控制电路、调速方案和稳定性在整个焊接过程中占据着重要的位置。针对当前送丝电机控制系统的不足，提出基于灰色PID速度控制的调速系统。首先分析送丝系统的硬件组成，并给出双闭环系统的总体结构，介绍灰色PID控制原理，最后通过Simulink对上述方法进行仿真。仿真结果表明，该算法能够有效预测检测信号的未来趋势，具有良好的快速动态响应能力，相比常规PID算法有更优良的性能，可应用于全数字化送丝系统中。

送丝系统；灰色PID；调速系统

0 前言

焊接电流、焊接电压和焊接工艺过程的稳定性是影响焊接质量的重要因素。而焊接电流的大小取决于焊接速度，因此送丝系统的控制电路、调速方案和稳定性在整个焊接过程中占据着重要的位置[1-2]。早期送丝系统通过调整晶闸管导通角大小来控制电机的转速，但动作噪声大，使用寿命短，系统响应速度慢[1]。后来多采用电机调节方式，主要是采用转速负反馈自动调节、电枢电压负反馈自动调节和电枢电压负反馈配合电枢电流负反馈自动调节，控制方法通常采用PID模拟控制方法，但缺点是参数调节需要一定时间，响应速度慢，最优参数的选取比较困难，扩展性和适应性不强。……