余卓骅

(江西蓝天学院，江西 南昌 330031)

基于模糊推理的V形焊缝图像阈值的自动选取

余卓骅

(江西蓝天学院，江西 南昌 330031)

介绍了机器人焊接V形焊缝图像处理中基于模糊推理自动获取局部阈值的算法。采用9种不同形状的窗口模板，以列扫描方式求取这些窗口所覆盖区域内的最大平均灰度值，然后以获取的最大平均灰度值以及相邻区域最大平均灰度值的改变量作为模糊推理器的两维输入，经过推理获得这些窗口所覆盖区域的阈值。通过变换最大平均灰度值这一论域中各个语言变量灰度值的取值范围，对以不同的激光器作为辅助光源而获取的焊缝图像进行了处理试验。

V形焊缝；阈值；水下焊接；焊缝识别

0 前言

机器人焊接过程中，在实时识别焊缝时要对图像进行阈值分割，由于焊接采集的V形图像中激光成像的亮度不均匀，特别是水下焊接，这就使得在进行图像处理检测焊缝中心时要能在不同区域自动的选择不同的比较合适的阈值，干扰小、亮度低的区域采用较小的阈值，亮度高、弧光干扰大的区域采用较大的阈值，这样既不破坏V形焊缝的形状又能最大限度的消除干扰。图1为陆地上采用低功率的激光器作为辅助光源采集的焊缝图像，在机器人水下焊接过程中，由于水中杂质以及焊接过程中因药芯焊丝产生的废渣使得采集到的图像比较模糊[1－2]，而且伴有比较强的背景干扰，特别是由于水的搅动，经常使得采集的焊缝图像有水泡干扰。……